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No es este el momento adecuado para profundizar en la evolución histórica del usufructo pero, de su desarrollo en Roma11, vamos a destacar el nacimiento de la cautio usufructuaria, y, especialmente, la importancia que tiene su transformación. En sus orígenes, la constitución del usufructo no iba acompañada de la concesión de una acción al propietario contra el usufructuario; sólo cuando se incluyese la cautio, mediante pacto expreso, existía tal acción (actio ex stipulatu).
En un momento posterior, el pretor convierte el pacto en norma para que, así, quede incorporada a todo usufructo, aunque no se estipule expresamente, de modo que, en cualquier caso, el propietario tendrá acción para exigir la restitución al concluir el usufructo. Incluso para aquellos supuestos de usufructo de un patrimonio (herencia) en el que se incluyesen bienes consumibles, se consideró necesario dotar al propietario de una acción de restitución, y fue un senadoconsulto el que lo llevó a cabo, adaptada a la especial naturaleza del objeto, que implicase la restitución de otro tanto de la misma clase de cosas o bien su valor.
Es de este modo como el concepto de usufructo del Derecho romano se aproxima al que pervive en las legislaciones actuales. El rechazo de la Codificación francesa a todo lo que recordase a vinculación personal provocó su alejamiento de las servidumbres personales